轨迹传感器

 

《数字传感器：轨迹传感器》

数字信号是指某些传感器提供两种不同状态的信号：高电平或低电平，开或关，逻辑1或逻辑0。数字信号是编程中最容易处理的信号类型。

轨迹传感器的内部是由两个单独的传感器组成的有源设备，需要一个额外的9V电源供电。

 

 

ID	名称	中文名称	数量	图片
1	TX Controller	TX控制器	1
2	Power Supply	电源	1
3	Wires	电线	2
4	Trail Follower Sensor	轨迹传感器	1
5	Lamp	LED灯（带灯座）	2
6	Building Block 15	15mm构建块	1
7	Building Block 30	30mm构建块	2

 

 

 

 

轨迹传感器需要相当接近它要遵循的线条。 在该示例中，构建小型装置以安装传感器，保持距离桌面表面约15mm，如下图所示：

 

 

 

将轨迹传感器安装到组件上，确保传感器的“眼睛”指向下方，将一条电工胶带粘贴在纸张上，如下图所示：

 

 

 

轨迹传感器一共有四根电线，红色电线需要接到控制器上的9V电源输出，绿色电线可以接到控制器上的任何“地”，本例中，接到I1输入端子组中的“地”：

 

 

 

 

传感器上的另外两根电线是信号线，现在，将蓝黄条纹电线连接到I1端子，将蓝色电线连接到I2端子：

 

 

 

 

将轨迹传感器放置在电工胶带的正上方，如下图所示：

 

 

 

现在，我们将轨迹传感器在电工胶带上方进行左右小幅度的移动，在接口测试窗口中观察，I1和I2在什么时候显示0，什么时候显示1。

调换I1和I2上的导线，观察反接导线对传感器的工作是否有影响？

 

通过测试，我们得知，轨迹传感器上的两组内置传感器（一个圆形的光纤发射器和一个方形的光线接收器是一组）的工作方式是一样的，即：当置于黑色电工胶带上方时，信号返回为“0”，当移动至白色纸张上方时，信号返回为“1”。

接下来，我们要改装测试装置，在控制器的M1和M2输出端口上添加LED灯泡，您可以将它们并列安装在传感器的支架上，如下图所示：

 

拖拽“数字分支”模块到编程窗口，右键单击模块，调出属性设置面板，将数字输入端口设置为I1和I2，将传感器类型设置为“Trail sensor”（轨迹传感器），如下图所示：

 

 

• 实验设备：
• 实验流程：

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• 在RoboPro创建一个新文件。设置环境为TX/TXT控制器，使用级别为初学者，在【COM / USB】设置窗口中设置为USB连接、TX控制器类型。

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• 之后，在ROBO Pro软件的接口测试窗口中进行正确的传感器输入类型设置，本实验中，我们将I1和I2的输入端口类型都设置为“Digital 10V（Trail sensor）”，如下图所示：

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• 实验结论

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• 编写程序

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• 接下来拖拽其他模块，将程序编写为下面的样子：

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• 程序中LED灯的点亮有四种可能的逻辑，这些逻辑将通过左右移动轨迹传感器而看到效果。

• 下面是真值表，请通过运行程序检验逻辑，以确保LED灯在四种情况下都能正常的点亮（如有问题，请检查LED灯的接线）。

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• 现在，开始进行程序测试，左右小幅度地移动轨迹传感器，观察并记录测试结果。